一、桌面机器人 1.机器人轴数：4轴 2.最大负载：不低于500g 3.工作半径：不低于320 mm ▲4.重复定位精度：不低于±0.2 mm【提供功能截图证明材料】 5.轴运动参数（最大速度250g负载）： 1)轴1：工作范围不小于-90°到+90°，最大速度不低于320°/s 2)轴2：工作范围不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s 3)轴3：工作范围不小于-10°到+90°，最大速度不低于320°/s 4)轴4：工作范围不小于-90°到+90°，最大速度不低于480°/s 6.额定功率：不大于80W 7.电源电压：100~240 V AC，50/60 Hz 8.电源输入：不大于12 V/6.5A DC 9.通讯方式：USB，WIFI，Bluetooth 10.扩展接口 1)I/O：10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出 2)电源输出：不少于4路可控12V电源输出 3)通信接口(串口通信【UART】, 复位,停止, 12V, 5V, 以及2个I/O接口)：不少于1组 4)运动控制：不少于2路步进电机驱动接口 ▲11.本体重量：不大于3.5 kg【提供功能截图证明材料】 12.底座尺寸：不大于160mm*160mm 13.工作环境：-10℃~60℃ 14.应用软件：支持不少于2个的编程软件平台 15.编程语言：脚本/图形化 16.安装方式：台面安装 ▲17.支持控制方式：APP、Wi-Fi、游戏手柄、蓝牙、PC、语音、视觉【提供功能截图证明材料】 18.控制软件兼容IOS。 ▲19.包含配件：3D打印套件、激光套件、吸盘套件、夹爪套件、夹笔器套件等【提供功能截图证明材料】 1)3D打印套件：最大打印尺寸不小于150*150*150mm；材料：PLA，打印精度不低于0.1mm 2)激光雕刻套件：激光功率不低于500mW；类型：405nm（蓝色激光）、PWM调制 3)吸盘套件：压强：不低于-35kpa，吸盘直径：不小于20mm 4)夹爪套件：气动，力度：不小于8N，张合大小：不小于27mm 5)夹笔器套件：笔孔直径：不小于10mm 20.一体式集成设计，控制器集成于机器人底座内。底座上集成不少于2个功能按键，功能包含但不限于“复位”、“停止”。同时底座控制器具备外接拓展接口，可拓展模块包含但不限于“气泵盒”、“步进电机”、“光电传感器”、“颜色传感器”。 21.机器人可支持多种终端控制方式，包含但不限于手机、平板、电脑、手柄。 22.机器人小臂上具有解锁按键，方便用户手动拖拽机器人和进行示教。同时具备外接拓展接口，可拓展模块包含但不限于“舵机”、“光电传感器”、“颜色传感器”、“激光模块”、“3D打印模块”。 23.机器人本体具有状态指示灯，指示灯不少于4种颜色（包含但不限于蓝、绿、黄、红）和2种功能体现（包含但不限于闪烁、常亮）。 24.机器人支持多种计算机编程语言环境的软件开发，提供易用的API接口，可实现快速连接，并能够进行机器人控制与运行指令的二次开发。其计算机编程语言、编程环境、开发平台支持包含但不局限于Python、C、C#、C++、Java、Arduino、VB、QT、STM32、IOS、Android、ROS。 二、基础套件 (一)控制CPU 1.控制器型号：ATmega2560 2.工作电压：5V 3.输入电压 （推荐）：7-12V 4.输入电压（范围）：6-20V 5.数字 I/O串口：54 (二)末端视觉套件 1.处理器：LPC4330, 204MHz, 双核 2.图像传感器：Aptina MT9M114,1296×976分辨率，集成图像流处理器 3.透镜视场：水平不低于60度，垂直不低于40度 4.镜头类型:standard M12 (several different types available) 5.功耗：不低于140 mA (三)JoyStick摇杆 1.电源要求：+3.3-5V 2.接口模式：PH2.0-3 3.2轴模拟输出（X，Y） (四)数字按钮模块 1.键帽颜色：红色、绿色、蓝色 2.工作电压：3.3V到5V 3.模块自带指示灯，按下时会亮 (五)高亮LED模块 1.颜色：红色、绿色、蓝色 2.发光强度：2500到3300mcd高亮度输出 3.电压：3.3到5V (六)语音模块（中文版） 1.非特定人语音识别技术：不需要用户进行录音训练 2.支持用户自定义50条关键词，关键词可动态录入 三、传感器套件 1.光电传感器，基于人工智能环境中红外感知的原理实现对红外线的感知，从而探测物品是否处于探测范围内，提供准确的红外传感信号，将光信号变化转化为电信号，通过导线传递给设备进行信号处理。套装内含L型支架可用于装配该传感器。 ▲2.颜色传感器，基于人工智能环境中颜色感知的原理，实现对物品颜色的读取与分别，能将至少3种不同颜色识别转化为电信号，通过导线传递给设备进行信号处理系统，从而完成对不同颜色物体的信号处理。【提供功能截图证明材料】 3.光线传感器，基于人工智能环境中光感的原理，实现对光线的感知，从而检测环境中光线的强度，提供准确的光线传感信号，将光线变化转化为电信号，通过导线传递给控制器进行信号处理。 4.温湿度传感器，基于人工智能环境中环境感知的原理，实现对设备所处环境温湿度的检测与识别，并通过数字信号传递给设备进行信号处理系统，使设备了解自身所处环境，基于机器学习，从而进行人工智能分析判断决策执行。 5.语音合成模块，基于人工智能环境中TTS技术，在内置芯片的支持之下，实现文本对语音的转换，并通过模块内置的喇叭播放中文、数字、和英文字母语音。 6.声音传感器，基于人工智能环境中声音强度的感知的原理，实现声音强度的感知，通过导线传递给设备进行信号处理，从而根据分析完成的语义执行相关动作。 7.OLED屏幕，完成人工智能与人的信息交互的实现，准确并完整显示相关的信息，满足向使用者与观察者展示场景执行状态与数字信息等数据。 8.旋钮电位器，完成人工智能场景下的人机交互，由使用者通过旋钮旋转调节电阻，实现向控制器发出模拟信号的功能。 9.LED灯模块，包含三个全彩RGBLED灯珠，并可通过导线对每个灯珠进行独立控制亮灭和颜色变化，用于在人工智能场景下实现丰富多彩的灯光展示。 10.蓝牙芯片，用于机器人小车主板，可收发蓝牙设备之间的无线通信信息，构建人工智能场景下的设备互联互通。 四、语音套件 (一)语音识别模块 1.IO口：不少于14个 2.词条容量：不少于300条 3.自定义内容：词条、播报内容 4.通讯方式：串口、IO输出 5.麦克风 : 不少于2个 6.喇叭 ：1个 7.UART : 不少于2 路 8.麦克风拾音距离：<10米 9.音频输出：PIN口输出 10.尺寸：直径76mm，高26.5mm 11.电源：Type-C USB或扩展接头5V；>300mA (二)拓展板 1.通讯接口：Type-C 2.通讯方式：串口 3.音频接口：3.5 4节音频耳机座 4.语音识别模块对接口：20PIN 5.IO口：不少于14个 五、视觉套件 相机 有效像素：不小于500万 色彩：彩色 像元尺寸：2.2 * 2.2um 帧率/分辨率：31 @2592 * 1944 信噪比：不小于40dB 动态范围：不小于60dB 快门类型：卷帘快门 曝光时间：Bayer格式：16μs ~ 1sec；其他格式：28μs ~ 1sec 曝光控制：自动/手动 数据接口：USB3.0 数据格式：Mono 8/10/12，Bayer GR 8/10/10p/12/12p，YUV422_YUYV_Packed，YUV422_Packed，RGB8 镜头接口：C-Mount 外观尺寸：不大于29mm * 29mm * 30mm（相机主体尺寸，不含圆形螺纹部分） 重量：56g 相机镜头 焦距：不小于12mm 像面最大尺寸：1/1.8＂(φ9mm) 光圈范围：F2.8 ~ F16 控制：光圈：手动；焦点：手动 视角：D：1/1.8＂41.2°；H：1/1.8＂34.4°；V：1/1.8＂23.4° 工作温度：-10℃ ~ +50℃ 光学畸变：-0.38% 法兰后焦：17.526mm 最近摄距：0.06m 接口：C接口 滤镜螺纹：M27 * 0.5 大小：φ29 * 40mm（不含螺纹部分长度） 光源 发光颜色：白色 LED数量：不小于48颗发光二极管 照度：不小于40000lux 波长：455 ~ 457.5nm 工作距离：35-110mm 尺寸规格：内径不大于40mm，外径不大于70mm，高度不大于25mm 灯镜筒外径：Maxφ39mm 重量：不大于0.48kg 工作环境：温度：0℃ ~ 40 ℃；湿度：20%RH ~ 85%RH 储存环境：温度：-20℃ ~ 40 ℃；湿度：20%RH ~ 85%RH 视觉系统软件 工具箱模块不少于13个，包含但不限于：采集、定位、测量、图像生成、识别、标定、运算、图像处理，颜色处理，缺陷检测，逻辑工具，通信、机器人控制命令工具模块。 ▲定位工具模块不少于21个，包含但不限于：高精度匹配、快速匹配、灰度匹配、图形定位、圆查找、直线查找、BLOB分析、卡尺工具、边缘查找、位置修正、矩形检测、顶点检测、边缘交点、平行线查找、直线查找、BLOB标签分析、路径提取、角平分线查找、中线查找、平行线计算、垂线查找等。【提供演示视频或功能截图证明材料】 ▲软件测量工具模块不少于10个，包含但不限于：线圆测量、圆圆测量、点圆测量、点线测量、线线测量、点点测量、亮度测量、像素统计、间距检测、直方图工具等；【提供演示视频或功能截图证明材料】 标定工具模块不少于7个，包含但不限于：相机映射、标定板标定、N点标定、畸变标定、映射标定、N图像标定、标定加载等。 缺陷检测工具模块不少于10个，包含但不限于：字符缺陷检测、圆弧边缘缺陷检测、直线边缘缺陷检测、圆弧对缺陷检测、直线对缺陷检测、边缘组合缺陷检测、边缘对组合缺陷检测、边缘模型缺陷检测、边缘对模型缺陷检测、缺陷对比等 图像处理工具模块不少于18个，包含但不限于：形态学处理、图像二值化、图像滤波、图像增强、图像运算、畸变校正、清晰度评估、图像修正、阴影校正、仿射变换、圆环展开、拷贝填充、帧平均、图像归一化、图像矫正、几何变换、图像拼接、多图融合等； 逻辑工具模块不少于13个，包含但不限于：条件检测、分支模块、分支字符、文本保存、逻辑、格式化、字符比较、脚本、Group、点集、耗时统计、数据集合、延时等待等； 识别工具模块不少于3个，包含但不限于：条码识别、二维码识别，字符识别等； 支持TCP通讯、UDP通讯、串口通讯。 机器人控制命令工具模块不少于9个，包含但不限于：运动到点、速度比例、回零校准、吸盘开关、爪子开关、激光开关、IO功能复用、IO输出、IO输入。 机器视觉软件内嵌机器人控制工具，适用机器人数量不少于2个，并可显示机器人控制虚拟控制面板，功能包含但不限于：轴坐标控制、角度控制、速度控制。 需提供基于OpenCV的Python实验/Vision实验和基于Halcon的Qt实验案例。 六、编程软件、虚拟仿真软件 1、支持基于 Web 的云端虚拟仿真功能，用户无需安装大型仿真客户端，可通过浏览器进入虚拟仿真平台，进行机器人工作站方案的创建、编辑、运行与管理。 2、支持机器人虚拟工作站快速搭建功能，用户可在三维仿真环境中添加机器人、工件、末端工具、传送带等模型，并对模型的位置、姿态等参数进行配置。（1）支持通过拖拽、参数输入等方式调整模型的位置及姿态；（2）支持对场景内模型进行移动、旋转、复制、删除、隐藏等操作；（3）支持模型层级管理，可通过资源结构查看和管理当前仿真方案中的模型对象。 3、支持机器人模型及常用仿真资源库功能，可直接调用平台内置的机器人及常用设备模型快速搭建仿真工作站。（1）支持越疆多款机器人模型；（2）支持末端工具、工件、传送带等常用仿真资源；（3）支持用户导入自定义三维模型，并在仿真场景中进行配置和使用。 ▲4、支持图形化机器人仿真编程功能，可通过积木式图形化编程方式编写机器人虚拟运行程序，无需连接物理机器人即可进行程序逻辑及机器人动作仿真。（1）提供机器人运动、逻辑控制、变量等仿真编程所需的积木指令；（2）支持通过拖放方式快速添加、组合及调整积木指令；（3）支持程序运行、暂停、停止等基本调试操作；（4）支持程序断点设置，辅助用户进行程序运行逻辑调试。【提供演示视频或功能截图证明材料】 5、支持机器人虚拟点动与姿态调整功能，用户可在三维环境中控制虚拟机器人运动，并实时查看机器人姿态及位置变化，用于辅助机器人点位与动作方案设计。 ▲6、支持机器人运动轨迹与可达性仿真验证功能，无需连接物理机器人即可在虚拟环境中运行机器人程序，查看机器人运动过程，辅助验证目标点位、运动轨迹及机器人工作范围是否满足方案要求。【提供演示视频或功能截图证明材料】 ▲7、支持碰撞检测功能，可对机器人及仿真场景内相关模型进行碰撞检测，在虚拟运行过程中识别潜在干涉与碰撞问题，辅助用户在真实设备部署前优化工作站布局及机器人运动方案。【提供演示视频或功能截图证明材料】 8、支持坐标系及模型定位配置功能，用户可通过坐标参数设置等方式对机器人、工件及相关模型进行定位和调整，辅助完成虚拟工作站的准确搭建。 9、支持末端工具配置及仿真功能，可在机器人末端配置对应工具模型，并结合机器人运动程序进行虚拟动作验证，满足抓取、搬运等典型机器人应用方案的仿真需求。 10、支持传送带及工件动态仿真功能，可在虚拟场景中配置传送带及工件，通过仿真运行展示工件输送及机器人相关作业流程。 11、支持多机器人及多设备工作站仿真，可在同一仿真场景中配置机器人、末端工具、工件、传送带等多个对象，通过程序控制实现工作站自动化流程的虚拟运行与验证。 ▲12、支持机器人工作站节拍分析功能，可通过可视化方式展示机器人及相关设备的动作执行和运行耗时信息，辅助用户分析工作站运行节拍及等待环节，为机器人动作和工作流程优化提供依据。【提供演示视频或功能截图证明材料】 13、支持仿真程序断点调试功能，用户可在程序指定位置设置运行断点，程序执行至断点时暂停运行，便于查看当前机器人及场景状态并进行程序逻辑调试。 14、支持仿真模型自动生成及动态运行功能，可根据仿真流程配置自动生成指定工件模型，用于模拟传送、抓取、搬运等连续生产过程。 15、支持仿真方案云端保存与管理功能，用户创建的虚拟仿真方案可保存至云端，并支持后续继续编辑、运行及管理，减少本地文件管理成本。 16、支持仿真方案结果在线分享功能，可将已创建的虚拟仿真方案分享给其他用户查看或使用，便于售前、工程人员、集成商及客户基于同一仿真方案进行沟通与协作。 ▲17、支持自定义模型管理功能，用户导入的模型可纳入个人模型资源进行管理，并可在虚拟仿真方案中调用，提高自定义设备及工件模型的复用效率。【提供演示视频或功能截图证明材料】 18、支持工作站方案可视化展示功能，可通过三维场景直观展示机器人、工装、工件及相关设备的空间布局与运行过程，用于机器人方案设计、售前方案展示及工程验证。 19、支持机器人工作站方案预验证功能，可在真实设备部署前对机器人布局、工作范围、目标点位、运动过程、设备配合及潜在碰撞等内容进行虚拟验证，减少直接使用真实设备反复试错带来的时间及设备风险。 ▲（1）上位机开发套件：要具备须集成虚拟仿真功能、机器人实际控制功能、常规外设交互控制功能，要求软件深度集成AGV移动机器人、电动夹爪、视觉识别等常用智能组件，适配单工位机器人快速部署与应用开发场景。软件要支持用户自主二次开发，支持自定义导入、编辑、建立机器人三维模型，支持开源算法调用、动力学仿真、深度强化学习等科研与教学实训场景开发，满足机器人智能化、算法化、工程化教学需求。【提供第三方检测报告或制造商技术白皮书或产品彩页或设备主要性能参数指标的官网截图】 （2）集成bullet的动力学仿真引擎：需要软件原生集成Bullet专业物理动力学仿真引擎，可实现机器人重力仿真、惯性仿真、碰撞仿真、阻尼仿真、关节动力学模拟，支持真实物理环境模拟实训与算法验证。 （3）使用icub的开源运动学和动力学算法库：软件要内置iCub开源机器人运动学与动力学算法库，支持正向运动学、逆向运动学、动力学求解、轨迹优化等底层算法开发实验，满足高校科研、课程教学、二次算法开发需求。 | 
